센서 --- 카메라 구조, 원리, 시스템 아키텍처

1망원경 카메라 범위 원칙:
단일 시선 카메라 캘리브레이션의 목표는 카메라의 내적 및 외적 매개 변수를 얻는 것입니다. 내적 매개 변수 (1/dx, 1/dy, Cx, Cy,f) 카메라의 내부 구조 매개 변수를 나타냅니다., 그리고 외부 매개 변수는 회전 행렬 R 및 카메라의 변환 벡터입니다. t. 내부 매개 변수에서,dx와 dy는 카메라의 단 하나의 광감각 단위 칩의 길이와 너비입니다, 이것은 물리적 크기입니다. 때때로 dx=dy, 이 경우 광감각 단위는 제곱입니다.Cx와 Cy는 각각 x와 y 방향으로 카메라 광감각 칩의 중심점의 가능한 오프셋을 나타냅니다., 왜냐하면 칩이 카메라 모듈에 설치되면 제조 정확성과 조립 과정의 영향으로 완벽한 센터를 달성하기가 어렵습니다. 일치합니다.f는 카메라의 초점 거리를 나타냅니다..

듀얼 오브젝트 캘리브레이션의 첫 번째 단계는 좌측 카메라와 우측 카메라의 내부 및 외부 매개 변수를 얻는 것입니다.그리고 나서 스테레오 캘리브레이션을 수행하고 스테레오 캘리브레이션을 통해 왼쪽과 오른쪽 이미지의 정렬마지막 단계는 두 카메라 사이의 상대적 위치 관계를 결정하는 것입니다. 즉, 중심 거리입니다.

먼저 쌍안경 탐사 원리에 대해 알아보자.

카메라의 중심에 수직 방향으로 위아래로 움직이는 점 p가 있다고 가정해 봅시다.왼쪽과 오른쪽 카메라의 이미징 포인트의 위치는 계속 변경됩니다즉, d=x1-x2의 크기는 계속 변하고, p점과 카메라 사이의 거리는 계속 변합니다.거리 Z와 평행선 d 사이에 역관계가 있습니다.위의 공식에서,격차 d는 두 카메라의 중심 거리 T에서 중앙 포인트에서 왼쪽과 오른쪽 이미지의 포인트 p의 프로젝션 포인트의 편차를 빼서 얻을 수 있습니다.따라서, 두 카메라의 중심 거리 T를 얻을 수 있는 한, 점 p를 평가할 수 있습니다.이 중심 거리 T는 또한 이중 타겟 센터링을 위해 설정해야 하는 매개 변수 중 하나입니다.

물론, 이 모든 것의 전제 조건은 두 카메라 이미지에 동일한 p점을 찾아내는 것입니다. 즉, 왼쪽과 오른쪽 사진의 점과 일치하는 것입니다. 이것은 쌍안경 교정을 포함합니다.만약 이미지의 한 점의 특징이 다른 2차원 이미지 공간의 해당 점과 일치하는 데 사용된다면, 이 과정은 매우 시간이 많이 걸립니다. 일치 검색의 계산 복잡성을 줄이기 위해,우리는 한계 제약을 사용하여 2차원 검색 공간에서 1차원 검색 공간으로 대응하는 점의 일치도를 줄일 수 있습니다.

카메라의 중심에 수직 방향으로 위아래로 움직이는 점 p가 있다고 가정해 봅시다.왼쪽과 오른쪽 카메라의 이미징 포인트의 위치는 계속 변경됩니다즉, d=x1-x2의 크기는 계속 변하고, p점과 카메라 사이의 거리는 계속 변합니다.거리 Z와 평행선 d 사이에 역관계가 있습니다.위의 공식에서,격차 d는 두 카메라의 중심 거리 T에서 중앙 포인트에서 왼쪽과 오른쪽 이미지의 포인트 p의 프로젝션 포인트의 편차를 빼서 얻을 수 있습니다.따라서, 두 카메라의 중심 거리 T를 얻을 수 있는 한, 점 p를 평가할 수 있습니다.이 중심 거리 T는 또한 이중 타겟 센터링을 위해 설정해야 하는 매개 변수 중 하나입니다.

물론, 이 모든 것의 전제 조건은 두 카메라 이미지에 동일한 p점을 찾아내는 것입니다. 즉, 왼쪽과 오른쪽 사진의 점과 일치하는 것입니다. 이것은 쌍안경 교정을 포함합니다.만약 이미지의 한 점의 특징이 다른 2차원 이미지 공간의 해당 점과 일치하는 데 사용된다면, 이 과정은 매우 시간이 많이 걸립니다. 일치 검색의 계산 복잡성을 줄이기 위해,우리는 한계 제약을 사용하여 2차원 검색 공간에서 1차원 검색 공간으로 대응하는 점의 일치도를 줄일 수 있습니다.

2카메라 구성:
휴대 전화 카메라는 주로 다음 부분으로 구성됩니다: PCB 보드, DSP (CCD를 위해), 센서 (SENSOR), 홀더 (HOLDER), 렌즈 (LENS ASS′Y). 그 중 렌즈 (LENS ASS′Y), DSP (CCD를 위해),그리고 센서 (SENSOR) 는 세 가지 가장 중요한 부분입니다..

PCB 보드

PCB 보드는 하드 보드, 소프트 보드, 소프트 하드 조합 보드 (아래 그림과 같이) 로 세 가지로 나?? 다. CMOS는 모든 종류의 보드를 사용할 수 있지만 CCD에서는 소프트 하드 보드만 사용할 수 있다.이 세 가지 종류의 보드 중, 부드럽고 단단한 보드는 가장 높은 가격을 가지고 있고, 단단한 보드는 가장 낮은 가격을 가지고 있습니다.

렌즈

렌즈는 CMOS 칩 다음으로 이미지 품질에 영향을 미치는 두 번째 요소입니다. 여러 렌즈로 구성된 렌즈 구조로 구성됩니다.일반적으로 플라스틱 렌즈 (플라스틱) 또는 유리 렌즈 (글라스) 로 나눌 수 있습니다.물론 플라스틱 렌즈는 순수한 플라스틱이 아니라 樹脂 렌즈입니다.광학 지표는 빛 전달력과 감수성 등이 코팅 렌즈만큼 좋지 않습니다..

카메라에서 일반적으로 사용되는 렌즈 구조는 다음과 같습니다.

1P, 2P, 1G1P, 1G2P, 2G2P, 2G3P, 4G, 5G, 등. 렌즈가 많을수록 비용이 높고 상대적 영상 효과는 더 좋을 것입니다. 그리고 유리 렌즈는 樹脂보다 비싸습니다. 따라서좋은 품질의 카메라는 다층 유리 렌즈를 사용해야 합니다.!

비용을 줄이기 위해 시장에서 대부분의 카메라 제품은 일반적으로 저렴한 플라스틱 렌즈 또는 하나의 유리 및 하나의 플라스틱 렌즈를 사용합니다. (예: 1P, 2P, 1G1P, 1G2P 등),이는 이미지 품질에 큰 영향을 미칩니다.!